1986年，比利时国营赫斯塔尔公司开始了有关个人自卫武器的研制。经过市场调查、方案论证和性能试验，于1990年底设计定型，1991年第二季度正式投入批量生产。

SS90子弹原是塑料弹头，之后的SS190采用较重的铝或钢制弹头，并改短弹头 2.7 毫米以配合FN研发的新手枪Five-seven，使用SS190的P90弹匣也在1993推出。虽然P90推出时并无其他枪能达到个人防卫武器的要求（直到2001年，11年后，H&K才设计出有类似功能的HK MP7），但刚巧冷战结束，各国对个人防卫武器的需求突然消失，原先预期的大量军用订单落空，而其他市场的推广上也有着使用不普及子弹而做成的困难。虽然处境如此，在2003年仍有超过23个国家使用，而到2009年有约40个国家同地区使用，而在2005年，FN公司推出P90的半自动版给民用市场，是为PS90。

P90独特的外形是建基于深入的人体工程学研究:握把类似竞赛用枪的设计，让扣把的手可以与头部靠近的同时保持舒适，最前方垂直向下的凸起物用作防止副手射击时意外地伸到枪口，圆滑的外观也减少了意外被衣服之类绊著的机会。设计P90时，考虑到要在狭窄环境中通过、使用(例如装甲车辆内部)，P90长度被设计为不长于一个人肩膀的阔度(0.5m)，因此采用无托结构（犊牛式，Bullpup）的设计（也即枪机藏后枪托内，而进弹位则在握把后方），目的是保留枪管长度的同时，尽量把枪身缩短。P90枪身全长只有 50 厘米，但枪管仍有 263 毫米长，较长的枪管让子弹加速时间较长、弹速速高，有助提高射程及穿透力。采用无托结构后还有其他附带优点：枪身重心部置靠近握把及较贴近射手，因此有利单手操作及可更快速灵活地改变指向。固定枪托在特发情况也提高了反应速度及射击精度。

P90的弹匣是位于枪管上方，弹匣直长条形而与枪管平行，子弹放在弹匣内时，方向是和枪管成90度垂直，射击时会通过匣内螺旋状滑槽旋转90度，与枪管平行后送入枪镗。弹匣容量50发，提供比大部份其他同类枪械多60%至100%的持续火力，弹匣以半透明胶料制成，加上位于枪身上方射手直视可见之处，要检视子弹余量非常方便。水平的弹匣也使得P90比其他同类枪低矮，只有 210 毫米，伏射时射手可以伏得更低。

P90发射时弹壳往下抛，抛出的弹壳在射手视线以外，对射手的影响减到最低，抛弹口经过小心设计，确保在贴近地面、倒置…等各种射击姿势下抛弹壳也不会影响射击。右左都有上镗捍，射击模式选择旋钮在护环内扳机下方。如此，P90能左右手操作，采用无托结构的P90却可随时采左或右手射击。射击射击模式可选择半自动或自动，在全自动模式下有类似AUG步枪的两触发段操作模式，轻扣是半自动发射，进一步扣下是连射的全自动发射。